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portant;" />使用（yòng）适当智慧部件（模拟（nǐ）感知时）出现伪造结果的模式：传统的识别视角（左侧）和两种哲学上（常见）的怀（huái）疑论（中间和右侧）。左列表示（shì）每个（gè）（识别）部分都是真实情况下的（de）端到端物理性（xìng）机器人实验。中间一栏，是（shì）David Hume（观点）的例证，虽含有真正的（de）传感器，但也有理由怀疑其输出报告的真实性。最右侧是Bishop Berkeley提出的例证，系统具有真实的控制器，但（dàn）其他所有元素为软件（jiàn）端，这代表信息直接（jiē）传（chuán）入（rù）机器人“皮质”的模（mó）拟实验。
（图片来源：Shell & O’Kane）
研究人员为了评（píng）估机器人（rén）算法和控制器的性能，通常会使（shǐ）用软（ruǎn）件模拟或实体机器人。虽然这看上去是不同的评估策略，但有很（hěn）大的可能性需要结合两种方法（fǎ）的要素进（jìn）行评估。
在最近的一项研究中（zhōng），德州（zhōu）农工大（dà）学(Texas A&M University)和南卡罗莱（lái）纳（nà）大学(University of South Carolina)的研究人员正（zhèng）着手（shǒu）评估（gū）和测试一些模拟（nǐ）和仿真交（jiāo）叉的验证场景。在arXiv上预发（fā）表的论文中（zhōng），他们概（gài）述了其研究将（jiāng）特别关注（zhù）真实（shí）机器（qì）人通过传（chuán）感（gǎn）器感知环境的实例，但在（zài）这些（xiē）实例（lì）中（zhōng），机器人（rén）感知的（de）环境可能并非真实的场景。
“我们考虑的问题是（最（zuì）终通过（guò）各个）机器人部分呈现（xiàn）的结果会与真实世界存在差（chà）异（yì），”进行（háng）该研究的（de）Dylan Shell和（hé）Jason O’Kane在他（tā）们的论文（wén）中写道。“这个质询源于在验（yàn）证机器人（rén）行为（wéi）时（shí）无法（fǎ）将我们手头的实验用（yòng）机（jī）器人和理想机器人、实际测试环境与理想（xiǎng）测试环境以及其他一系列潜在误差的偏差消除（chú）。”
这项研究（jiū）的灵感来自以前的生物研究（jiū），当（dāng）时的研究旨在了解生物（wù）的感知局限（xiàn）性（xìng），以（yǐ）及信（xìn）息的不匹配如何影响它们的行为。近年来，生（shēng）物学家开始使（shǐ）用虚拟现实(VR)和增强现实(AR)等（děng）技术工具来更好地了（le）解生（shēng）物有机体及其感知。
类似地，软（ruǎn）件（jiàn）模拟已经成为机器人研究（jiū）的关键部分，许多研究人员使（shǐ）用软件（jiàn）模拟来执行并测试机器人（rén）系统和方法（fǎ）。通常，模拟软件是在虚拟环境（jìng）(而非物理环境（jìng）)中复制机器人（rén）的执行元素，以（yǐ）实现（xiàn）传感器的（de）人工读取和相关状（zhuàng）态数（shù）据生成。
这就引出了另一个（gè）问题：模拟（nǐ）器作为一个系统而言（yán），其自身的仿真（zhēn）结果和真实（shí）情况到底（dǐ）有多接（jiē）近（jìn）？考虑到这一点（diǎn），研（yán）究人员就（jiù）开始探索该“相互匹配”系（xì）统间的相关性（xìng），以及这些系（xì）统中有一个足（zú）够强大以至于其他系统均受（shòu）到其（qí）影（yǐng）响的情况。
Shell和O'Kane在（zài）他们的论文中解释道:“在（zài）明确（què）了错觉概念(本质上是发生在真实世界中（zhōng）的系统仿真)之后，我们依（yī）据环境模拟的要求这类仿真的施行效果进行检验。”“时间是很重（chóng）要的（de）：一些机器虽然能（néng）够（gòu）模（mó）拟其（qí）他机器人，但很难做到同（tóng）步（bù）。”
Shell和O'Kane认为（wéi），系统模拟其他系统的不同速率允（yǔn）许研究人员以一（yī）种（zhǒng）相对的形（xíng）式（shì）来描述（shù）模拟系统（tǒng）和（hé）仿（fǎng）真系统（tǒng）。基于这一假设，他们提出了（le）概括（kuò）模拟系统和仿真系统之间关（guān）系的定理，并为（wéi）每个定（dìng）理提（tí）供（gòng）了几个例（lì）子。
随（suí）后，研（yán）究人员根据他们提出（chū）的理（lǐ）论进行了一个简单的多机器人实（shí）验。实验过程中，个体机器人必须（xū）在模（mó）拟环境和物（wù）理机器人（rén）试验台的无界的障（zhàng）碍（ài）区域内完成简单的（de）导（dǎo）航任（rèn）务。最终（zhōng）结（jié）果（guǒ）表明，不同的模拟方法在给定系（xì）统（tǒng）环境（jìng）下产生“模拟（nǐ）感知”有着明显（xiǎn）不同的时间效率。
Shell和O'Kane实验观察结果，以及他们建立的理论，加（jiā）深（shēn）了对目前用于评（píng）估机（jī）器人的仿真软件的理解，突出了（le）真实系统与模拟系统之间关（guān）系的新方向。他们可以在未来的工作中探索各种新的（de）研究方（fāng）向，例（lì）如扩（kuò）展理论来处理不（bú）确定性和（hé）非决定论的概念，或者开发一个更丰富的有效（xiào）“（感知）错觉”理论。
