近日，西北农林科（kē）技大学（简称：西农大（dà））机械与电子工程学院杨（yáng）福（fú）增教授团队研发的苹果双臂采（cǎi）摘机器人，在白水苹果试验（yàn）示（shì）范（fàn）站完成了果园实地试验。

杨福增教授（右三）与团队学生在（zài）讨论苹果采摘机器人（rén）的创新（xīn）升级

苹（píng）果采摘机器人研究是国内外（wài）农业机器人领（lǐng）域的研究热点和难点之一，涉及机械、电子（zǐ）、控制、人工（gōng）智（zhì）能等多个学科，技（jì）术门槛高、研发难（nán）度大。

2018年，在农业（yè）农村部（bù）苹果全程机械化科（kē）研基地建设项目和陕西省苹（píng）果（guǒ）科技（jì）重大专（zhuān）项的支持（chí）下，杨福（fú）增教授从丘陵（líng）山地农机研（yán）究（jiū）团队（duì）中分（fèn）出（chū）一（yī）个课题（tí）组（zǔ），开始研究苹（píng）果采（cǎi）摘（zhāi）机（jī）器（qì）人，到2021年（nián）3月就研发（fā）出（chū）第一台单臂采摘机器人，当年9月（yuè），这台机器人（rén）首次（cì）走进白水苹果（guǒ）试验示范站。

今年亮相的这台机器人是在原来的基础上进一步完善，又增加了一支（zhī）采摘手臂。它主要（yào）由底（dǐ）盘（pán）、处理（lǐ）器、控制器（qì）、深度相机（jī）和（hé）采摘手臂等组成，并（bìng）与前后（hòu）两（liǎng）台（tái）装载（zǎi）运（yùn）输机（jī）器人一起组成一个（gè）苹果采摘转运多机器人（rén）系统。

机器人（rén）首（shǒu）先要能瞪（dèng）大“眼（yǎn）睛”看得准树上的苹果，其次“手脚”协（xié）调（diào）能够得着苹果，最关键（jiàn）的（de）是（shì）“大脑”能把“眼睛”看到（dào）的（de）信息智能化处（chù）理后（hòu）快速（sù）、有效地传导给采摘手（shǒu）。

据（jù）了解，从一张白纸上画蓝图，到实实在在（zài）的苹果（guǒ）采摘机（jī）器人实物样（yàng）机（jī）下地（dì）工（gōng）作，全国（guó）高（gāo）校（xiào）中仅有南京农业大（dà）学、江苏大（dà）学和西（xī）农大等少数几个高（gāo）校把梦想变成现实。

研讨机器人手臂（bì）抓取苹果的技巧

据统计（jì），我国苹果（guǒ）采摘（zhāi）作业约占整个（gè）生产过程作业量的（de）40%、占总生产成本的50%～70%。果园采（cǎi）摘从“梯子+篮子”的传统模（mó）式迈向机器人自主协同作业（yè）方（fāng）式，意义（yì）重大（dà）。

“明（míng）年我们计划开发（fā）出四臂机器人。”杨福（fú）增教授表示，“团队今后将围绕机器人（rén）采摘的‘快速、无（wú）损’持续攻关，并增加夜间采摘（zhāi）试验，同时（shí）以关键技术、算法等科技（jì）优势与（yǔ）相关企业进行产学研（yán）用一体化合作，尽快让先进实（shí）用（yòng）的采摘（zhāi）转运多机器（qì）人系统投身于（yú）苹（píng）果产业高效发展。”

研究生们正在白水苹（píng）果试验示范（fàn）站调试苹（píng）果（guǒ）双臂采摘机器人系统

从公开文献资料看，相较于（yú）美国华盛顿州立大学的苹（píng）果采摘机器人，目前西农大苹果采摘机器人在多方面实现了（le）赶超：一是识别（bié）时间（jiān）快（kuài），华盛（shèng）顿州立大学是1.5秒，西农大为0.015秒；二是采摘（zhāi）方式灵巧，华盛顿州立大（dà）学是拉拽分（fèn）离，西农（nóng）大为仿（fǎng）生旋转（zhuǎn）拉拽，能耗小；三是采摘手臂多（duō），西农大成（chéng）功创制了一种双臂苹果采摘机器人（rén），两臂协（xié）同（tóng），大大（dà）提高（gāo）了（le）整机采摘（zhāi）效率。

通讯员 靳军 全媒（méi）体记（jì）者（zhě） 胡润（rùn）田